[İlhan]

Merhaba, anlattığınız uygulamada EtherCAT üzerinden MC_TouchProbe ve MC_MoveSuperImposed komutlarını birlikte kullanmanızı öneririm.

MC_TouchProbe ile benek sensörünün ürünü algıladığı andaki gerçek servo pozisyonunu kaydedebilirsiniz. Bunun için sensörü, servo sürücünün Touch Probe (Latch) özelliğini destekleyen dijital girişine bağlamanız gerekiyor. Bu sayede PLC çevrim süresinden kaynaklanan algılama gecikmelerini en aza indirebilirsiniz.

MC_MoveSuperImposed ise pozisyon düzeltmesi için kullanılabilir. Örneğin 6 cm ürün çekme hareketiniz devam ederken benek sensöründen aldığınız pozisyon ile olması gereken pozisyon arasındaki farkı hesaplayıp mevcut hareketi durdurmadan ileri veya geri yönde düzeltme yaptırabilirsiniz.

Yani bir komutla benek pozisyonunu hassas şekilde yakalıyor, diğer komutla oluşan pozisyon farkını düzeltiyoruz. Bu yöntemle benekler arasında oluşan kaymaları önemli ölçüde azaltabilirsiniz.

Tabii burada servo sürücünüzün Touch Probe özelliğini desteklemesi ve PLC tarafında Codesys SoftMotion fonksiyonlarının kullanılabilir olması gerekiyor.

Sensörün hangi girişe bağlanacağı ve Touch Probe ayarlarının nasıl yapılacağı konusunda servo sürücünüzün distribütöründen teknik destek almanızı öneririm.

İyi çalışmalar.